这个PID没啥大问题啊，温度高了关小输出，温度低了开大输出，且调节都能保证PV、SP差值差不多收敛。

你口中所说的PID曲线平滑是啥意思？PID是根据P/I/D三个参数以及PV、SP差不停调节OUT实现PV接近SP的，现实控制现场得到的曲线绝对不是平滑的正弦波的！如果觉得OUT一直在波动？那就在PID前给PV、SP加个死区保证在死区内不做PID运算，这样OUT就不会乱动，此时PV的扰动是设备本身工艺问题了。

举个栗子，你在高速开车时一直开80，但是由于路况各种原因，你的脚肯定是不停加减油门而不是按正弦波这样平滑加减油门的吧？没理由一个突然一个陡坡你还慢慢按正弦波加油？然后你的速度肯定不是80.0的吧，随着加油门肯定会冲到80多，减油门降到70多，速度绝对不是平滑正弦波的。

所以，别老是纠结书上是平滑的正弦波，3次逼近后是一条直线。现场PV值一直会随着现场环境、OUT改变而改变的，书上的公式从头到尾都是固定死PV！