用了三年的设备，俯仰1个卷杨电机和皮带2个主从控制的电机在同一母线下，机械结构上皮带在臂架上，一端固定，一端可做俯仰，现在悬皮启动后，俯仰以25hz的频率下降，悬皮主动电机就开始抖动。观察发现，悬皮下降时，直流母线电压从550上升到670(应属正常现象，由于下降再生能反馈，之前都这样)，从动电机电流从108上升到180.从动电机电流从108上升到120，转速从1500升到1550左右，悬皮主电机开始抖动，从曲线图上观察在电压升高后，主动电机电流变小后较快变大，转矩从平稳值向小波动，从动电机电流则从平稳值变大，转矩从平稳值向大波动，但从主动过来的转矩设定值与主动波动一致，从平稳值波动向下，主动电机闭环速度控制，从动电机转矩控制，但如果俯仰电机以17.5hz下降以上现象均不出现。请问转矩这里和抖动动是什么原因？

电压升高时从动电机

电压升高时主动电机曲线