其实，要把一套原来不带安全功能的设备，改造成带安全功能的设备，是挺麻烦的。

首先，要做好对整个系统的安全评估。哪些是紧急故障，紧急安全状态；首先是人身安全；然后是设备安全。做出详细的列表。

然后列出应对措施、信号监控点和处理方式。是仅切断转矩输出、自由停车还是直接停住，还是转为低速。

为了实现安全，对于所有安全信号都必须是双路的，具体哪些端子能用于安全信号，端子板上都有黑黄斜杠标注。

为了确保双路安全信号正常，要配置好差异范围。两路信号差异多大时，报警，提示检查信号。

为了确保安全信号有效，根据你那个系统的安全评估，设定好检查周期。（必须在检查周期内至少触发一次。）

如果系统是联动，还需要安全的联机网络配置等等。

以上所有都明确好了之后，需要重新配置你的驱动（启用安全功能，设置上述功能、监控、检查、接线。）

重新下载配置。试运行，对每一个监控点都要测试，做评估。

否则运行时，三天两头的报警，黄灯亮；不启动。麻烦大了。

哪里有K版说的那么简单。