西侠说的很好，补充一下，通常F给定的是几何轴的空间速度，如果都是几何轴如XY的插补，那速度合成按轨迹分配；如果都不是几何轴，无论直线轴还是旋转轴，将旋转轴按默认比例转换为直线轴，然后按比例均分速度；但是如果出现混合使用，则辅助轴不参与轨迹运算，但需要在同一时间运行完。所以在几何轴速度很小，但行程又特别短的情况下，辅助轴为了在规定时间运行完，会在不超过最大允许速度的情况下快速运动，非常危险。FGROUP相当于不再区分几何轴速度，将所有轴统一对待，不会出现突变，但末端速度也不再代表空间轨迹速度，会出现快慢不一的情况。

我曾在帖子里提到

http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1509762&b_id=20&s_id=107&num=10#anch

“   针对4轴以上的多轴插补包，激活成功后最多支持8轴同步。该插补是针对关节空间而言（参考机器人学），针对关节轴可以进行8轴的同步，在编程中可以随意控制任意轴放在一起，实现插补或同步。在使用中是区分几何轴和辅助轴的，如果存在几何轴，则几何轴用于分配规划的速度，辅助轴去匹配该速度以实现同时完成。该功能需特别注意，当几何轴运动距离很小如0.1mm,而辅助轴运动1000mm时(G1G91X0.1W1000F100)，即使你写的总速度F是100mm/min,但辅助轴分配的速度将是总速度的10000倍！W一般也达不到该速度，但是会以最大速度来完成，如10m/min！为了避免此种情况的发生，一是模拟运行合理分配，二是针对无同步要求的轴，几何轴和辅助轴分开写，三是使用FGROUP来实现； 关节空间插补时，如果回转轴和线性轴要在同一条轨迹上运动，此时回转轴进给率会自动转为线性轴单位，转换比例默认，理论上直径需在参数中根据直径修正才能实现理想轨迹效果，若对轨迹无要求，只要求同步，则无影响。”