在SINAMICS以前，MM440的技术文件里，对内置的PID用法之一，微调补偿功能，描述得很清楚。如下图示：

从图中即可看到，PID和PID微调的给定通道，清清楚楚。但到了SINAMICS，G120对工艺调节器的微调功能，在功能图上的表示就不那么明确了。如果你没有以前对MM440的使用记忆，直接上手的是G120的话，很难看到这个PID工艺调节微调的用法，是如何实现的了。

通过以上描述，我感觉，G120对MM440的升级换代，还是非常明显的换代。不论是从性能，功能上，都上了一个很高的台阶。用通用型的驱动产品现在能够完成某些过去需要工程型驱动产品才能完成的工作。确实很给力呀。

当然作为工程型的驱动，S120的功能和性能，就更好了。只要借助于DCC，它无所不能。最近发现，如果利用编码器模块SMC，它可以直接读取100kHz以上的高频脉冲数。这个功能也是很有用的。对于那些采用高频脉冲信号作为传感器输出场合，过去都没办法直接把信号引到驱动装置里来。现在就可以了。