替换并不是一件很容易的过程。

G120有DP版本的CU。

替换最好是局部的，一台套的替换。替换下来的MM4作为备件。不要等库存备件没了，再替换；来不及。

1、着手替换，最好是清楚原通讯设计的人员参与。清楚每套驱动的功能、对电机的要求等等。

2、有原来MM4的在用参数集。没有就使用软件上载保存。

3、用软件中的比较功能，比较每台MM4的在用参数和默认参数的不同。每台都列表差异，找出电机参数、控制参数、斜坡、PID、通讯配置以及自由功能块等等。这些就是配置新G120的基础。

4、采购新G120时，多买一个CU和一台单相的小PM和小电机（改角接220V）

5、利用这套小功率单相G120，配置、调试好所有需要替换的MM4参数（除电机参数）。

6、按对应的MM4电机，做快速调试，保存参数。只等现场真实PM安装后，上电做辨识、优化。

7、逐一保存。等待替换时机。

在通讯报文上，G120与MM4变化不太大。

对于PZD主要是关注控制字的变化，状态字的变化；只涉及部分位。

对于PKW部分，主要是不能像MM4指定将参数保存在ROM，每次通讯都要执行COPY RAM TO ROM。