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恭喜，你发布的帖子
发布于 2019-10-08 14:57:44
6楼
不用droop时是速度控制，速度调节特性比较硬所以能转动，使用Droop功能的目的是想要速度调节不要太硬，通过减小转矩来避免因速度太硬造成的打滑或擦滑伤产品。但你这里使用Droop功能时返到速度给定的量太大了，所以造成Droop调节量盖过速度给定量使速度停止或反转的趋势，跟据经验Droop的调节量不超过5%-8%，在送到速度给定前一般有个比例调节器调整调节量的大小，具体用多大跟据想要减小转矩多少需要来确定只要满足不打滑不擦伤产品为好。
精华帖版主置评：嗯，说的很不错。精彩发言。kdrjl
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