各位工程师，工厂内有一台皮带轮电机（如下图1所示），

国庆之前就发现轴承座内的轴承生锈卡死损坏了，因此安排了机械人员进行更换轴承。国庆回来之后我重新进行了调试（自动整定、动态测量、静态测量）。做了这3步测量之后，就进行了试运行，发现无论是装皮带还是不装皮带的情况下，电机的扭矩r80在2000rpm之后就会突然变宽（如下图2所示）。

当转速低的时候，是没有扭矩变化这么奇怪的，当转速上升之后就出现了这个问题。因为主轮周长1m，因此当电机转速在2000m/min（2000rpm）及以上时，HMI反馈的速度实际值永远达不到设定值。同时电机扭矩极限报警r1407.7会出现。

为了研究是不是机械安装的问题，我也试着让机械人员重新拆解安装前端轴承座之后进行再次调试，还是同样的结果。今天我重新换了一整套全新的备件上去，调试新的电机在2200rpm时还是会出现这个上面扭矩异常的现象。换的2套相同的电机，其额定转速6000rpm，最大转速10000rpm。然后扭矩极限设定是如下图3所示。

但是从TRACE图来看，扭矩并没有超过极限4.07Nm，为什么还是会激活扭矩极限报警呢？基于以上的问题，我想请教下各位工程师，进行调试的时候，除了电机自动整定、动态静态测量之后，是否还需要对电流环增加滤波？同时需要修改速度环的p1460、p1462参数？2.为什么实际值永远达不到设定值？

因为调试人员当初给我们的建议是，更换新电机或轴承之后，只要重新进行自动整定就可以满足要求了，而且我也是刚接触这方面知识，单位也没有师傅带，因此希望各位工程师不吝赐教