第一张图的第一个是说当定位时设定速度到达0值，实际位置要在最多过容差时间就需要达到设定位置±0.5个定位窗口。

第一张图的第二个是说当定位时设定速度到达0值，实际位置在达到设定位置±0.5个定位窗口后需要维持一个最短的停留时间，不能达到这个位置后又离开了了这个定位窗口，这样当维持一个最短停留时间后就完成了这一次的定位。

第二张图是说当实际速度在0±0.5个停止窗口，并且维持最短停留时间后认为轴停止

第三张图是说当低速时设定速度和实际速度的差值报警值是恒定不变的，当高速时设定速度和实际速度的差值报警值随着速度的提高而线性增长，判断低速和高速取决于启动动态调整设置的值，设定速度和实际速度的差值超过报警值会产生随动误差报警

第四张图是说实际CPU的输出速度值，是由设定速度，设定位置以及实际位置综合计算的，可以把这个看做一个PID，设定位置和实际位置差值乘以增益P，P值越大误差越小，动态响应变好，而预控制相当于D，避免调节的滞后，影响的是对位置控制器输出的占比