这个故障与编码器本身没有多大关系， 按照你的说法，应该是 

CU下面带了一个双轴的电机模块， 其中一个轴的驱动电机报警F31835和F31820故障代码，这个是Drive-CliQ的报警代码。

看楼主用的Drive-CLIQ的线应改是原装的线，建议先换通讯线，如果没有新的，可以用CAT5或者CAT6的线加上水晶头临时凑合用一下。

一般应该不是用带电子铭牌的电机吧，如果不是伺服的话，应该有SMC30模块， 检查SMC30到电机模块的连线。

还有一个方法就是新建一个空项目，然后在线，上传项目，看看里面到底拓扑接口哪一个object对象扫描不到，这样可以将故障范围缩小， 因为F31835和F31820是指整个与这个电机有关的都可能报这个故障。

CU可能找不到功率模块，也有可能找不到SMC30， 或者找不到带电子铭牌的电机。