一个力士乐的电主轴，转子需要有静压浮起，大约55KW，同步电机，5对磁极，外接的海德汉

ERM 280增量的磁感应编码器。机床上是力士乐系统，带这个电机没问题，现在主轴噪音比较大，拆下来想接到840DSL的试验台上启动。大致过程如下：

1、试验台上用一个132A的S120电机模块来带这个主轴，编码器通过SME20接到电机模块上。

2、配置驱动，输入第三方电机的各种参数（来源：力士乐机床的参数表），然后P430=1或等于3，来计算控制数据。

3、P1910=1,做静态测量。

4、P1990=1，做转子位置识别。

5、做自动优化第一阶段就做不过去，会有报警。

现在有2个问题：

1、电机是同步永磁电机，有5对磁极，用手转动主轴，会发现每两个磁极之间的阻力很小，但是在磁极的位置，阻力很大。当手动JOG模式移动主轴时观察电流也能发现，两个磁极之间可以正常移动，但是到达磁极位置时，主轴走不动了，电流会一直向上升，松开JOG移动方向键，电流会停留在当前的数值，也不会降下来。如果继续按同一方向键，电流还会升高而电机不动，一直到过流报警。如果过流报警前按反向键，电流会降下来，电机能移动，但走的的距离就是2个磁极之间的距离，当到达磁极点的时候，电机又走不动了，电流一直升高直到报警。 

2、后来改为无编码器运行，在10转的低速下，可以用JOG方式连续运行，能看到主轴在过磁极点的时候明显停顿了一下，然后冲过去，遇到下一磁极点再次停顿，然后在冲过去，整个转的过程很不流畅，一顿一顿的。如果刚过磁极点就松开JOG键，会发现主轴来回震荡，而且幅度很大。

这个问题怎么解决？ 我实验增加摩擦补偿也没什么效果。

3、转子识别问题，P1990=1自动测得的偏差数值P431，变化会非常大，比如第一次测是正90度，手动转几下主轴再测，可能就是负的100多度。如果转子不动，测得的数值变化不大，但只要转动了，数据就变化，编码器的固定没有问题。因为把这主轴在接回力士乐机床上，电机运转正常。

哪位大侠调试过第三方同步电机，是否遇过这样的问题，要如何解决？