最后提供几点。

1:300的版区讨论限于用什么样的硬件配合300完成任务注意数据反馈采集速率，给定量给定速率。

2:两个OB之间要用全局变量同步数据时序避免异步造成混乱。

3:你的完美曲线使用什么软件硬件什么计算方法？

4:PID是树干，分支的变通很多，可以说一定可以实现不错的效果。

5:零极点配置你看看其它资料吧（包括上面推荐的视频或者自控原理信号等内容吧），总体思路就是增减输入或者输出（分别对应零极点）的阻尼来使静不稳定的传递函数系统稳定下来（可理解为制造输入或者输出的斜坡/滤波等近似的概念）。

6:关于数据的平均等处理我推荐一个常用的一阶惯性或二阶（二阶里面推荐BF）。但是一二阶惯性的系数要做成0-1之间跟随动作幅度成反比变化（动作幅度越大越减小滤波效果比重以使数据尽量接近动作的真实情况以提高下个运算周期的输出量预测精度，这个我在实践中屡试不爽）的变量而不是常量。