嘻嘻，看来y版还是对本楼的问题，作了比较深入调查和研究，才做此发言的。谢谢这么精彩的描述。

看来交流电机的调速，在0速附近的控制问题，还是没有像直流电机那样很好的连续性和满转矩控制能力。借助编码器的反馈能够把这个0速区间非线性控制范围变得更小一些。仅此而已。

我目前的应用，对于电机5Hz以下的调速，没有任何需求。所以一直都不太关心这段低频的满载控制应用问题。恰恰相反，我对电机额定频率以上的调速有转速控制精度的要求。所以在SLVC控制时，必须要考虑设定值与实际转速的误差问题。因此，我认为，此种应用时，采用外部的接近开关（1-12每周脉冲数的信号），对装置的转速设定值与实际值之差进行补偿，还是很有效的（注意，这里说的是稳态的误差）。

关于转矩提升（参数P1610和P1611），如果不是在驱动状态（电机的非电动运行状态），这两个参数必须要屏蔽的（设定值等于0）.特别是在转矩控制模式或转矩限幅控制时。否则，不同转速和动态变化时，会出现扭矩设定值与实际值不连续和非线性的问题。

关于加速度预控和惯性摩擦补偿。附加的加速度预控，我从来没用过，因为，在使用默认的速度控制模式下，已经基本够用，满足使用要求。而变频器默认给出的加速摩擦与惯性补偿功能。过去在MM440时代，我是关闭此功能的，在SINAMICS，这个功能始终开启（P1496 =100）。MM440时代的这个摩擦与惯性功能，打开以后，电机外壳用手触摸，有突突的轻微跳动感觉。在G120和S120此功能下，电机没有跳动（震动）感。而且在转速的阶跃给定响应下，电机转速有效抑制超调现象。此功能很好使。