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恭喜，你发布的帖子
发布于 2019-11-11 12:40:42
4楼
用库的我用过一次。是皮带追皮带，原则上没有反向。被开了这个坎。但是停止时还是有反转的。
用pls的是手直接转编码器，然后电机转。
库由于要算速度。速度意味着有迟滞，迟滞不可能很短，否则速度的变化率会很大。很大的瞬间会超过给定。
而pls可以每次中断都不同值，且仅限一次，每次中断都可以把脉冲“刚好”发完。能产生很强的跟踪性能（不讨论伺服这边的性能）。
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