问题不在准不准时这里，而是在每一个时间片里面能不能把企图的脉冲数发完？发多了怎么办，发不够怎么办？多了和不够都好，下一个时间片还是会来的。新的任务又加入了。

差值和新任务加起来，计算预算下一个时间片要用多大的频率发完这些脉冲？预算归预算，扫描周期的不确定性确定了你一定不能好好地把脉冲发完，总是多了或者少了。【这一点与用pls指令的极为不同，用pls指令的说发完就发完。只要在时间片里面提早一个很小的一个时间单位完成脉冲，那么下一个时间片里面就不带有上次的残留脉冲。假如计算出需要2345赫兹的脉冲频率发送12个脉冲，那么，设定pls的时候就使用2350赫兹发12个脉冲，那么总可以在每次中断内完成所有脉冲任务。可是库的man指令就不行。】

man指令由于扫描的原因总是迟到。在时间片里面2345赫兹发12个脉冲可能下一个时间片到来的时候正在发地13个脉冲或者第12个脉冲还没发完。那么这个脉冲可能算不出来，硬件自己都不知道，就不能在下一个时间片里面加入误差。所以误差又要连累到再下一个时间片了。

还有一个致命的问题。除法得到的速度，脉冲数除以时间片单位，然后取整。假如10毫秒里面数到18个脉冲……那么频率是多少？18×1000÷10=1800赫兹。那么1800将会给到man指令的speed。假如数到17个脉冲呢？那么就把1700作为给定。问题来了。18个脉冲和17个脉冲两种结果之间的跳动，对于高速计数器来说是很平常的事情，但是1800和1700作为给定，就让脉冲偏差了100个。本来理论上是匀速的1800赫兹最适合的，但是一旦出现了1700的给定之后，下一个时间片就要欠了100个脉冲，再加上理论的1800就是1900个脉冲了。当你用1900作为给定的时候，下一个时间片就超了100多个脉冲，然后下一个时间片又要把给定调整为1690。结果震荡发生了。最后可能没有脉冲了，都回不来，十几二十个回合才能停住在目标位置。

哎。

此情此境，大家又会想到pid了……瘘子大了。