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恭喜，你发布的帖子
发布于 2019-11-22 11:55:14
4楼
这样呀，每辆车位置控制保持最小车距控制行不？不管速度环的事，位置环输出，控制车速是自动的。由车距最小间距来保证。
由于环形轨道 最小车距在直线段和弯道段是不同的，不过这个可以取较大的一个为标准。但如果像您说的，位置环来控制，那么由于前车或者其他障碍的存在，实际目标位置是在不断变化的吧。这样基本跑不出曲线来的吧，目前的实现方式实际是多段速的方式，在不同轨道段上，有不同的限制速度，段速带来的优势是车体程序很简单，劣势是当输送成垛货物时，加减速会带来一些冲击使货物晃动。也没想出更好更合理的方式。
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