我个人觉得西门子论坛里面，驱动板块，是比较能够学到知识的，我说的知识是指不是单纯的学会了使用西门子产品的某个功能，而是指一些设备的基本工作原理等偏理论性的东西。

在此也说一下我个人对驱动调试的一点经验。

我接触的设备，大多是无法带负载做动态识别的，电机也大都是第三方的，主要是sew，因为运行范围不支持让电机自由旋转进行动态识别，调试过程中，也尝试拆除负载做动态识别，但是实际运行时，发现效果不理想。目前的调试方法基本就是初始化向导走完，然后做静态识别。然后根据是vc还是slcv手动调整p1460或p1470等几个参数，根据目测设备实际运行效果和trace的曲线看看运行效果。

另外，一个情况，这也是可能要被几位前辈说道的地方，我们提供不出来负载的转动惯量或者说是负载与电机的转动惯量比。之前也曾经尝试找机械设计要这些参数，但是要来后实际输入发现，效果也不理想。

我有个疑问，每次我手动优化完的参数，如果再进行一次电机的静态识别或者动态识别，P1460参数就恢复为缺省值3，这个是什么原因呢？因为我输入的参数不完整，比如没有给输入负载转动惯量？？

所以现在的情况是每次如果做了静态识别，这几个参数都需要再手动改一下。

所以目前的调试方式大概就是如上所述。没有能够达到楼主说的几乎不需要手动调整参数的程度。。

另外说一下，用sew的驱动器，因为电机和驱动器是一家的，调试时是直接从sew的调试软件里面选电机型号的，电机铭牌参数也不用输入了，调试过程，要更简单很多，也不需要做电机静态识别、动态识别啥的。这和使用s120驱动西门子1FT7系列的同步伺服电机的调试流程有些像了，只是s120可以通过drive-cliq通讯读到电子铭牌而已。

但是速度环优化，也还是需要做一样的。可能根源也在于我们不能提供准确的负载转动惯量有关。