电机转动惯量、负载转动惯量之比，这些都是前馈预控通道使用的。

它只是在转速给定有变化时，起作用。前馈功能会根据这个乘积和，附加一个转矩。目的是抵消变速时的转矩不足所带来的丢转。

反之，在给定值不变的情况下，它没有输出任何附加转矩。即便是负载的变化影响了转速，它也不会介入速度调节。这时是由反馈通道的PI来调整。

你不输入负载惯量数值，则是由反馈通道的PI来调节。这时由于转动惯量产生的负载，一并归到负载转矩中了。只要PI响应没问题，你丝毫也不会感觉有差异。

这里有几点很明确：

1、如果设定值在不断变换，前馈预控就不断有附加转矩输出。这类情况是在使用电位器模拟量给定的情况下！尽管电位器没人动，它的输出电平也是不断变化的（实测你就看见了）。这意味这前馈预控不断地有输出。所以，尽量使用MOP，网络给定；这些是稳定的给定。

2、对于我们机电一体化工程师来说，在设计时，机械的每一轴系的转动惯量都是可知的。电机的转动惯量手册上都有。很容易得到数据。并不需要动态测量。如果没有数据，也可以不用输入转动惯量比值、不用做动态测量。这时就是关注反馈通道的PI调整。

3、前馈预控通道附加的转矩，转动惯量的值只是一方面，另一方面和加速斜坡有关！斜坡越陡，附加的转动惯量转矩越大。

4、V/f控制因为没有转矩控制，所以没有前馈通道，因此也不需要动态测量。

我是在使用SLVC多机速比联动时，会用到动态测量。手动调整（降低系数）。主要是要保证升降速过程中各级速比一致（各级负载、负荷不一定相同）。这时通过调整一点转动惯量比，是有效的。

（342是即时生效的）