引用25楼详细内容：

对呀！

就是观察实际运行情况呀。如果稳速时，负载变动对转速调整达到预期、没影响。总是给定变速过程中的问题，那就是前馈预控的转动惯量设置不当，太大或太小。适当调整一下就好了。加速跟不上，就加大点儿，过冲、抖动就减小。

引用24楼详细内容：

今天又有幸有空和两位专家交流，我一直是想整明白这个转动惯量的问题的。

1. 我的设定值的确是不断变化的，因为plc做了位置环的程序，加了个简单的pld调整，设定值几乎是没10ms都在更新一次的；

2. 通过PROFINET通讯给定设定转速给变频器

发几个截图：

引用22楼详细内容：

电机转动惯量、负载转动惯量之比，这些都是前馈预控通道使用的。

它只是在转速给定有变化时，起作用。前馈功能会根据这个乘积和，附加一个转矩。目的是抵消变速时的转矩不足所带来的丢转。

反之，在给定值不变的情况下，它没有输出任何附加转矩。即便是负载的变化影响了转速，它也不会介入速度调节。这时是由反馈通道的PI来调整。

你不输入负载惯量数值，则是由反馈通道的PI来调节。这时由于转动惯量产生的负载，一并归到负载转矩中了。只要PI响应没问题，你丝毫也不会感觉有差异。

这里有几点很明确：

1、如果设定值在不断变换，前馈预控就不断有附加转矩输出。这类情况是在使用电位器模拟量给定的情况下！尽管电位器没人动，它的输出电平也是不断变化的（实测你就看见了）。这意味这前馈预控不断地有输出。所以，尽量使用MOP，网络给定；这些是稳定的给定。

2、对于我们机电一体化工程师来说，在设计时，机械的每一轴系的转动惯量都是可知的。电机的转动惯量手册上都有。很容易得到数据。并不需要动态测量。如果没有数据，也可以不用输入转动惯量比值、不用做动态测量。这时就是关注反馈通道的PI调整。

3、前馈预控通道附加的转矩，转动惯量的值只是一方面，另一方面和加速斜坡有关！斜坡越陡，附加的转动惯量转矩越大。

4、V/f控制因为没有转矩控制，所以没有前馈通道，因此也不需要动态测量。

引用20楼详细内容：

P342总转动惯量与电机的比例，我觉得，这个不是应该是根据实际情况来写入的吗？我现在全部是1，

我觉得是因为我上面所说的，我这边给不出准确的比例值，索性就没有填，因此一直是默认值1.

像sew的驱动器，它有一个转速控制器优化向导，其方式就是让调试人员手动输入负载转动惯量，然后点击下一步，软件会生成一组转速控制器的优化参数，供调试人员参考，当然也可以手动调整。

引用19楼详细内容：

这得看情况哦。

参数342只是作为预控前馈。它是假定速度给定是稳定的。它的作用仅仅是在当给定有变化的区间。

如果是使用模拟量给定，最好不用预控前馈。

引用17楼详细内容：

如我上面所说，我目前调试的设备，如果是g120驱动的三相异步电机，目前基本都不做动态识别的，因为设备行程有限，如果做，也是完全脱开负载电机带减速机空转，因个人经验能原因，之前如此做过几次，最终发觉效果不理想，因此后面都不再做了，只做完静态识别，然后重新调校速度调节器的PI值，如此说，可能驱动器内部设计的思路估计就是静态识别后pi参数恢复默认，如果带负载做动态识别，可能会自动有所调整，而我一般又不做，最终导致如此情形。我调试的驱动p342都是1.

引用16楼详细内容：

恢复成工厂化设置了？这个我没注意过。但是一定是哪没搞对。

P341和P342这两个参数，是通过电机的动态辨识与优化，自动测取得参数，你当然也可以输入已知的参数。但是只要做了动态的优化和辨识，在结束以后，还是会被修改的。

关于速度调节器的PI参数值，动态辨识与优化以后也是会被修改的。它们的取值，往往由参数P1967决定。如果这个值是工厂化默认，那一般会把速度调节器特性设置的比较硬。仅此而已。

引用详细内容：

那，版主，针对我提到的做完电机识别之后，速度环增益恢复为缺省值的问题。

会可能和参数P341和P342有关吗？这2个参数，需要先设定进去，再进行电机优化识别？还是说这个2个参数本身就需要做优化自动识别的呢？说实话，这2个参数，我之前都没有实际使用到过。