感谢yming版主和kdrjl版主的支持，每台电机由CU320+PM240单独拖动，不是并联也没有多轴。电机经两级变速连接负载，应该不是硬连接。P和I优化后为11.5和156（近似值），测试时发现不是很稳，将P改到了7.5，I改成48，第二次优化后P还是7.5，但I改到了150，电流如图2.P1472这个参数我是借鉴的另一个相同的项目，我一直想不通图1的电流不像是启动时励磁不足造成的，难道是速度环参数不正确？另外在停车时，电流还是很大，不知有什么办法能消除停车时的电流，我直接用的控制字第0位做的启停。P1240为0，采用外部电阻制动。在第二次试车时有F7900堵转报出，考虑还是把1960=1的值想办法再填回去，再次感谢两位版主的支持，谢谢。