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恭喜，你发布的帖子
发布于 2019-12-30 21:09:18
8楼
感谢yming版主和kdrjl版主的支持，每台电机由CU320+PM240单独拖动，不是并联也没有多轴。电机经两级变速连接负载，应该不是硬连接。P和I优化后为11.5和156（近似值），测试时发现不是很稳，将P改到了7.5，I改成48，第二次优化后P还是7.5，但I改到了150，电流如图2.P1472这个参数我是借鉴的另一个相同的项目，我一直想不通图1的电流不像是启动时励磁不足造成的，难道是速度环参数不正确？另外在停车时，电流还是很大，不知有什么办法能消除停车时的电流，我直接用的控制字第0位做的启停。P1240为0，采用外部电阻制动。在第二次试车时有F7900堵转报出，考虑还是把1960=1的值想办法再填回去，再次感谢两位版主的支持，谢谢。
对于大惯性负载，把P降下来，修改方向是对的，但把 I 也减小了，方向就不对了。应该是把 I 增加才对。要是我，你的这个 I 值，提高一个数量级也不为过。
另外，停车电流大，这正说明速调的的放大倍数大（调节特性硬），系统惯性大，导致的制动电流大。把各台电机的控制参数P640做一个限制，P1520和P1521都等于电机额定转矩，P1530和P1531都等于电机额定功率。这样，制动状态就是以电机额定能力限制工作了。
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