手动优化速调的参数，无非就是要确定系统的惯性时间常数。有了负载轴的空载时间常数，即可确定速度PI调节器时间常数了。这是调节器的设计里所讲的设计方法。

那么如何能确定一个不方便运行的电机轴系惯性参数呢？方法有二，其一，已知轴系的机械惯性设计的理论值，直接用。其二，通过一个时间段的运行记录采样数据，获取轴系的速度变化率（dv/dt），以及在整个时间段的轴转矩值。有了这两个参数，轴系的转动惯量便可计算得到。

针对其二，要求在系统运行过程中，要恒力加速和减速，并通过计算对消掉系统的摩擦阻力。以求转动惯量的计算准确性。数据采集的时间不用很长，采集的数据10个左右即可。但要求具有重复性。否则，惯性计算会产生误差。

手动优化速度调节器。没有自动优化什么事，和它不搭界。完全是自己通过动力学公式，和实操、记录数据过程来完成。自己寻求一个获取数据的可操作性办法。仅此而已。

另外，《西家传动》也有手动优化速调官方给出的方法，自己可以去翻找查看。以作参考。总之，条条大路通罗马。关键是自己要去研究寻找适合自己的方法。