@kdrjl

我的描述有点不清晰， 不管怎么样，最终驱动是要和PLC通信的， 那么我用博途软件配置PLC和驱动通信时，可选的报文就是不一样（针对HSP集成安装或者是GSD安装），  用HSP集成安装的则可以用StartDrive集成的调试环境，而且可选的报文明显不同(针对S120)，  而用GSD安装的方式则只能用标准的Starter调试，可选的报文就是没有自由报文（针对S120)。

以上是S210的， 我选HSP或者GSD的方式，都只有这么几个报文(3,5,102,105)，附加报文也就是力矩限制或者安全报文， 根本没有自由报文， 不能按照我的需求设定。

以上是G120 HSP安装，所以可以用StartDrive调试，可选自由报文，又是中文环境，方便。

以上是S120（CU320-2PN + PM240-2）用GSD方式添加的， 没有自由报文，只能Starter调试，不方便。

以上是S120(CU320-2PN + PM240-2) ，此配置只能在博途V16才可以，现在的困扰是PM240-2最大只能15KW， 可以选择自由报文， 可以用StartDrive集成调试，中文环境， 方便！