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发布于 2020-01-10 09:39:58
3楼
五轴联动概念比较广，不开启转换（TRAORI）的情况下，五轴同时运动时保证几何轴XYZ末端合成速度按照1000mm/min的速度运行，此时辅助轴AC按距离比例跟随此速度。总合成速度大于甚至远大于1000mm/min的速度！！！（可能出现最大速度都匹配不上的情况，此时系统会降速），末端移动在空间中是近似PTP运动，轨迹只保证终点位置。防止速度突变，可加FGROUP指令，此时不区分几何轴，统一分配，路径无规律。
开启转换（TRAORI）时，约束更多一些，除了保证末端点空间速度严格控制是1000mm/min外，还需控制路径轨迹必须在一条直线上，同时姿态也需平滑过渡过去。 此时加FGOUP也有效果，在点位近似不动，姿态变化较大时能够降低总速度。
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