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发布于 2020-01-10 09:59:35
4楼
另外关于计算，不开启转换（TRAORI）的情况下，是比较容易的，西侠已经提供了思路。不加FGROUP的情况下，只是XYZ三轴去分配，可以利用三轴总距离算出总时间，然后剩余两轴的速度也就算出来了。（故存在超标的可能）加了FGROUP就是所有轴一起计算，将AC轴转换成直线轴，然后按比例分。（速度平缓）
开启TRAORI就比较麻烦了，相当于你在笛卡尔空间先把轨迹离散（按插补周期，必须时刻保持直线，姿态平滑），然后反算到到关节空间，再规划速度，加速度。不开启转换，相当于两个点的规划，开启了转换相当于很多点的规划，运算量差距可观。
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