写这个帖子时，还是1月21日，武汉疫情的舆情还没有爆发，说过年无事，充其量只是一种调侃，没想到一语成谶，我们都被疫情定在家中，无事可做了，正好可以写帖子。

重新截一个图：

在这个图中，我把各曲线对应的K联接量标了出来，橙色，K119，电流给定；黄色，K117，电流实际值；蓝色，K102，带预控的电流给定；白色，K122，计算的EMF值。

从图中可以看出，电流给定K119,是相对平滑的；而其它几个值就完全乱了套，仿佛过山车。

再帖一个图：

在这张图中，我们可以清晰的看到，K119是独立的，只与负载有关；这个变量相对稳定平滑。

电流实际值，K117,是通过电流互感器检测出来的。这个值已经乱了套了。

EMF计算值，K122，= Ua-Ia×Ra-La×dia/dt，其中Ua 是由触发角，测量到的电枢电流导电
时间及进线电压平均值计算出来.。可以看出，这个值与K117关系巨大。K117的波动，绝对会导致K122的波动，但Ua的波动，也会导致K122波动，只不过，波动不会像K117的后果那么严重，因为Ua本质也是个设定值 ，而不是检测值。

带预控制的电流给定值，K102，这个值是电流环的PID的结果+预控制的结果。当K117、EMF中的值乱套时，这个值不乱才怪呢。

由以上分析，电流实际值的紊乱，会导致EMF及K102紊乱。问题基本指向电流实际值本身的问题。那电流实际值是检测出来的，要么是电流互感器有问题，要么是电流实际值本身是有问题。

而我们仔细看，实际上，在那个曲线图中，正向电流还是不错的，跟随性不错。反向电流则大相径庭了。由此，可以基本判定：电流互感器没问题，整流桥正桥没问题。那问题肯定就是出在整流桥反桥了。

停电检查硬件，果然，反桥的25可控硅触发脉冲松动。整好就没事了。处理完的曲线如下：