电机好不好，脱开机械单独转可以看出一些，波特图上能明显看出来，但是不上负载，终究只是测试一下，就算结果不错也不代表电机一定好。

电机起停有振动，那么你的参数还是不对，调整32200只是一个方面，干活不合格的话，还要考虑是否加前馈用来增加刚性。比较简单的做法是优化速度环，做个幅频特性曲线的波特图，看看滤波器加哪儿。详细来说，则除了电流环外，每个环都要优化，要好几个图一个一个做过来，对Kp和Tn值等等一一测试过来，再针对Kv修改，必要的话，还需要引入前馈。做好一个轴后，还不算，再做其他轴。单独优化好所有单个轴后，还需要再做针对性的圆度测试，适当下调各个轴参数，使各个轴的参数平衡。对840D而言，基本参数要一致，对较新版本的840Dsl来说，则可以不同，但仍然需要其他参数配合。

32200改的话，只对单独一根轴起作用，但是如果你这么单独改，这根轴就算好了，你的圆度测试也过不去，加工效果一样糟糕，除非你的检测标准不高。