这个运动控制周期的大小，与运算量有关（轴功能如速度、定位、同步、插补不同，运算量不同，轴数不同运算量也不同），还与通信的带宽及速度有关，轴数越多带宽下降，周期变长，速度变慢。另外，还要考虑通信质量问题，这些参数都是在通信保证的情况下实现的。

所以基4ms应用下来的经验

1511T：两轴同步应用（一般要求凸轮曲线）或三轴无协同

1515T：三轴（实轴）平面曲线插补

1515SPT:三加一轴（虚轴）空间曲线插补

1516T：2倍1515SPT

1517T：更高

曾经用一套1517T实现2套3+1+1三坐标机械手对称的协同作业（插补运动），性能还是可以的

有的系统，除了主机有协同工作的轴之外，还有大量的辅助的定位轴，这些轴是采用工艺轴方案还是报文轴方案，都是需要去评估的，总之采用工艺轴方案的话，对于主控CPU的运动控制周期的大小都是有一定影响的。

还有，工艺轴要保证性能，都是105报文，走IRT，轴数过多，线性结构的网络对于系统可靠性来说都要大打折扣，使用IRT交换机又是不小的开支，所以做方案这也是要考虑的因素。

最新版的T-CPU，可以实现CPU-CPU间的IRT同步，也是一种选择，但我觉得多轴应用，首选高性能CPU，没得选了，再考虑这个方案。