小车调度系统猜想

1，假设一台小车上有编码器，金属检测开关，PLC，变频器组成一套系统

小车运行在轨道上，或无轨，轨道上有多个定位点，定位点由精神铁块组成，plc收集编码器信号判断当前位置，呼叫信号可由无线串口发射器，或右限收集后，通过无线WIFI发出，PLC 与无线信号接收对接 后解码，获取下一步要到达的位置号。所有小车的位置移动信息，判断均由小车自行处理

小车每到达一个位置，均在PLC内记录当前位置号

假设有10个位置0-10

    L0      L1                                                                                   L10

0------1------2------3-------4-------5-------6-------7------8---------9------------10

在设置参数的当初已经测量了每一段Ln的距离，在0位置中需要安装2套金属定位块

A，当小车第一次上电，并不清楚自己的位置的时候，小车启动自动向左寻找0位置信号，当小车检测到2次金属信号，并且都在3s呢个，则判定到达0位置，会减速向左运动2S后，慢速向右寻找，直到检测到0位置的第一块金属，停止，至此回0位置结束

B 在PLC内部设有10个距离存放量，分别对应触摸屏上的参数设置

L0     MD0

L1  MD4

L2   MD8

L3  MD12

L4  MD16

L5  MD20

L6 MD 24

L7  MD28

L8   MD32

L9  MD36

L10  MD40

C当呼叫信号解码 为要求到达8号工位，而当前位置为0号工位，则需要走的距离则为Lk=L0+L1+L2+L3+L4+L5+L6+L7+L8,这个时候PLC 把Lk距离转换为脉冲数Fk，则Fk与编码器Fn比对数据。

注意的是Fk买材料不能大于PLC 内部可存的MD 的最大值，2147483647，如果大于则PLC需要接入编码器Z相做编码器数据处理或者Fk做数据缩放处理

D，当PLC 接收到的编码器Fn<Fk -（一圈脉冲），PLC驱动变频器全速跑向8号工位，当Fn=Fk -（一圈脉冲），电机开始降速向右形式，并开始判断是否检测到金属块，如检测到金属块，并在FK的约差范围正负100脉冲，即表示已到达位置，并停止，这个时候PLC 要把约差量存起来以作后面移动用

E 上面D提到的是从0位置跑到8位置，下面讨论从8位置返回到6位置，由于在8位置，可跑动的位置有多钟数列组合，那如果按笨的办法可写多种FC程序，如下列表示

（1）8---->0   （2）8---->1   （3）8---->2  （4）8---->3   （5）8---->4  （6）8---->5

（7）8---->6    （8）8---->7   （9）8---->9 （10）8---->10

我们需要写10种程序，按位置呼叫号调用

那整线有10个位置，就意味着 10*10=100个FC，这样做的话，就很繁琐，并且多

能否做成一个FB 或者FC 让输入参数既可以得出电机正反转，行走距离等数据呢，我们下面做一下猜想

（1）输入参数猜想以下一些

InCuNo  当前位置

NextNo 下一位置

L0L L0 距离

L1L L1 距离

L2L L2 距离

L3L L3 距离

L4L L4距离

L5L L5 距离

。

。

。

L10L L10 距离

（2）猜想 当InCuNo-NextNo>0  时，表示电机向左运行

               当InCuNo-NextNo<0  时，表示电机向右运行

举例说明，现在8号工位需要往4号工位运动  ，8-4>0，电机向左

那下面我们需要计算出电机要行走的距离，此时内部计算要用到for 循环

在内部新建立起一个数组 L[N] 把L0-L10存入数组中去

当判断InCuNo-NextNo>0 时

temp=0

for（i=NexNo;i<InCuNo+1;i++）

{temp=L[i]+temp;}

这样就可以把数组中的距离L0---L8都加起来了，最后TEMP 输出的就是距离了

而另一种情况，

当判断InCuNo-NextNom0 时

temp=0

for（i=InCuNo;i<NextNom0 +1;i++）

{temp=L[i]+temp;}

这样处理起来的话，无论在哪个位置，要到下一个位置去哪里，都可以通过计算直接得出