无聊之中的想法，欢迎大家探讨

前提假设一个小仓库，里面有5个货架，小车运行在导轨上，供电由滑动式导轨供电，通讯由铺设在导轨下的无线AP电缆进行无线通讯。

一个货架有5层高

小车控制系统由PLC，伺服电机，加上编码系统或RFID定位，或激光测距系统均可实现位置的精准反馈

小车上安装有三轴，X,Y,Z。其中X轴为小车地面行走，Y轴为机械伸入都货架部分，Z轴为机械上下升降部分

货架分割如下

假设定为一维数组，当然也可以建立为二维数组

但是为了在PLC 里面更好的去理解和建立，我们这里还是作为一维数组去分析

那么猜想每一个An，我们需要放入的数据是什么呢

An(Warehouse)

{Isfull，PartNo，Quantity}

Isfull 表示当前是否满料  bool

PartNo表示当前产品序号  string

Quantity表示当前产品数量  int

为了补充一些位置参数，An在另一个数据中应该还保存着以下参数

An(Point){Xn，Yn，Zn}用来表示当前坐标系统，类型都设置为Real类型

现在假设系统为1200PLC控制，不管是通讯还是脉冲都可以

在PLC中建立2个全局DB，一个命名为WarehouseInfo，一个命名为PointInfo

在PLC中建立两个自定义的数据类型，一个命名为Warehouse，一个命名为Point，分别在里面建立上面提到的两个数据

在WarehouseInfo的DB里面建立Warehouse类型的0-99的数组

在PointInfo的DB里面建立Point类型的0-99的数组

至此两大表格均建立完成，均设置为取消块优化，可断电保存

这样只要系统调用0下标，就可以同时得到A0的所有数据

PLC系统中控制伺服的方式是绝对位置驱动，所有X,Y,Z在初次上电或发生故障后都必须寻找对应的零位，或者采用绝对编码器，上电读取绝对位置后，复位位置坐标系统，建立起对应的坐标系统

这样操作系统就可以做位置示教，或计算校正功能

假设现实中伺服位置走动排除了机械产生的误差后都非常准确，那么所有货架的位置（X,Y,Z）均可通过计算所得，只要前提得知一个货架的长L,宽W，高H，

这个在机器人码垛中也经常会计算，可参考

或者在PLC 系统中做出计算功能复制数据FB，或示教FB，也可把货架数据根据现实情况把位置数据做入到系统中

可参考机器人示教功能

目前为了方便猜想，目前都假设所有的入库，出库旋转，都是人工操作

那么触摸屏设有参数PointInfo ，设置，等都可以设置参数，示教，或计算

触摸屏上设有入库，出库呼叫按钮，包含所有货架信息

全部都可以通过无线传输控制小车进行入库出库操作

同时为了更好保存系统信息，应该同时向上位机通讯，发送所有库存信息。在PLC系统开机时就必须强制与上位机数据库的信息进行比对，更新

在入库和出库完成也必须上传数据更新数据库

上部分是通过人工控制，将来可考虑通过入库产品托盘上的条形码或RFID标签，来进行入库自由选择货架来调度。

当PLC获取到条形码，在系统建立的WarehouseInfo，查询是否有对应的PartNo，如无，即可自动获取当前货架Isfull是否的货架位置号，直接调用PointInfo中的位置坐标，自动完成入库功能，可做脱机自动入库功能。入库完成即可上传数据更新上位机数据

当然也可以全程条形码或RFID系统独立由上位机系统进行操作运算，进行调度小车系统进行入库，只需上位机下发货架号An，也可以下位机自行获取内部对应坐标进行入库操作

出库功能，也可以人工，或上位机系统根据生产排单需要，进行查找计算，下发出库指令

如果延伸出去，把货架小车入库出库，输送系统，条码系统，标签定位系统加入进来，即可组成一套小型的仓储系统。

以上只是个人无聊的猜想，欢迎大家水贴