楼主写了一大堆，问题其实就一个：什么是速度环饱和转矩限幅

驱动器速度控制的本质是通过速度偏差的PI计算，来控制电机的输出转矩，进而控制电机的输出转速来消除转速偏差。如果限定了电机输出转矩，偏差无法消除，积分就会一直起作用，直到积分饱和。

在实际应用中，有时会利用这种特性。通过机械来使电机无法达到转速设定值，同时通过转矩限幅来使电机输出设定的转矩实现转矩控制。

以该帖为例，由于上辊的转矩受限于下辊，无法达到转速设定值，进而实现速度环饱和转矩控制。但是该作者把上辊的转速限幅设置为了1500RPM，下辊运行在1510RPM时，上辊受限于转速限幅，运行于1500RPM就会被下辊所拖动，出现转矩为负的情况。此时上辊是正常的转速控制，积分退出了饱和。若上辊的转速限幅为1800RPM，则上辊会继续以下辊的转矩为转矩限幅，加速至下辊工作的1510RPM，处于速度环饱和转矩限幅状态。

另附西门子官方文档一份，有助于理解。

https://support.industry.siemens.com/cs/document/109478040/g120%E5%8F%98%E9%A2%91%E5%99%A8%E9%80%9F%E5%BA%A6%E6%8E%A7%E5%88%B6%E8%BD%AC%E7%9F%A9%E9%99%90%E5%B9%85%E7%9A%84%E5%AE%9E%E7%8E%B0?dti=0&lc=zh-CN