如上图示。闭环扭矩零补偿分了三个部分。

第一部分，从模拟量输入2来的扭矩限幅值设定信号，最小值设置了一个台阶，这个台阶就是把扭矩限幅的最小值放开一丢丢，不让它等于0，为扭矩的0补提供通道；

第二部分就是电机要正反两个方向运行，所以，零补也要两个方向的补偿，把它与正反转命令关联，就可以分别做两个方向的扭矩0补了。而且我用的是固定值设置，固定值设置单位是Hz，我给定补偿点是扭矩，单位不匹配，没关系，加一个自由功能块，就变成了100%的单位了。

第三部分，把补偿加在了扭矩设定值通道的附加给定上。既满足了使用需求。实测，零补状态，电机轴扭矩可以达到0.05Nm以下的效果。

假如MM440没有BiCo的功能，这个零补，可就真的没戏了。我感觉最开心的，就是MM440没有模拟开关的自由功能块，但是他的固定值设置选择因为有了互联功能，而且闲着也是闲着，为何不用呢？哈哈，帅呆了。