凭个人经验说一下我的看法，

你现在需要找一个打扫卫生的人，你要求的技能是会使用拖把，抹布，扫把等；

你也可能要求的技能是会使用拖把，抹布，扫把，还会用吸尘器，还会用清扫车等高速高级的设备；

现在技术人员判断，你只是需要一个会用拖把抹布的人，所以推荐的是g120.

我觉得s120的高级之处在于一个驱动器可以控制多轴，另外就是对电机类型的通吃三相异步感应电机，同步伺服电机等，或者说控制方式的贯通，vf，slvc，vc及伺服控制模式等。

我的理解，对于一个三相异步电机，g120和s120控制的效果应该不会差别太大。这就相当于一个会开汽车的人让他去骑自行车，未必会比只会骑自行车不会开汽车的人骑的更好。

g120也的确可以配合1200/1500组轴工艺对象实现位置控制，但是前提电机是异步感应电机，那相同电机，相同机械，plc+s120走工艺对象，定位精度等方面也不会提高多少。但是这时候你要想，为啥现在不是用同步伺服还是用普通电机呢，说明你的设备其实对响应速度和定位精度要求其实并不高。当电机是伺服的时候，你就不用纠结g和s了。

个人的观点，不及k版专业，仅供参考。

位置控制和速度控制关系，我的理解，速度控制的好，肯定对位置控制是有利的，但是速度控制的精度不好，未必就不能保证位置精度，速度控制的好，对加减速阶段及整个运动过程中的动态响应等方面肯定是有好处的，如果你所谓的位置控制只是要求从一个位置 到另外一个位置，那中间有超前滞后影响不大的话，速度的精度要求就会弱很多，如果你的位置控制是要求整个运动过程中需要保持特定的轨迹，甚至是多个轴需要保证运动过程中的位置同步，则速度控制的精度就显得很重要了。