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发布于 2020-04-09 15:51:17
17楼
这个结构几何上的虚坐标也是互相垂直的两根轴。
单动A正反转，某点会按45度方向倾斜移动。单动B正反转，会按刚才的垂直方向走45度倾斜移动。
以此两虚坐标作为基准坐标，那么物理上的水平移动和垂直移动就成了两轴的……。用虚坐标系的旋转45度变换算法解得一个新坐标系，加上边界条件，就是物理坐标系。
我想，没有人会愿意手工编程做这个变换吧？不想手工编程的话就只有转移成本，买高端的运动控制类型的控制器。
看这个图，单一个电机转，会沿着红色坐标方向移动。而实际物理移动是黑色坐标系。
我有没有理解错？
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