看了半天觉得楼主就是羡慕别人，而对惯量乃至转动惯量的概念都是模糊的，更别说去控制了。

我们的机械运动，常规就是直线运动和旋转运动，运动物体的惯性大小，直线运动就是物体的质量，旋转运动就是物体的转动惯量。

无论是质量也好，转动惯量也好，都是可以通过材料的密度，体积，回旋半径等参数来计算来预估的，测量及计算的方式决定了预估值的准确程度。

我们在传动调试时，应该需要对负载及轴系的折算到电机轴端的转动惯量做一个估算，通常都是以对电机轴的转动惯量的倍数来进行设置的，当负载折算电机轴的惯量加轴系惯量总和与电机轴惯量的比值较大时，我们应该预先设置该参数，以确保优化能收敛找到最优值。

谁说有限行程就无法做带载惯量测试？目前，V90的调试软件，博途STARTDRIVE最新版本，均已支持有限行程的带载惯量测试。

现在的速度位置控制器都是插补算法加速度或扭矩前馈，只要系统经过优化，获取到比较精准的摩擦转矩及总转动惯量的值，对于实现转矩零超调也不是件难事。

至于收放卷控制，无非就是动态的计算负载的转动惯量，在加减速时补偿电机的输出转矩以维持恒张力罢了。