贴图一张：

再贴一张：

以G120为例。上面两张图，讲的就是电机的轴惯性与惯性补偿。首先纠正一下楼主的问题，在SINAMICS里（驱动控制系统），电机的轴系转动惯量，不应该是参数P341，而应该是P341和P342的合成所决定的参数r1493。看看r1493的单位量纲，是GD方。这才是轴系的转动惯量呢吧。

你如果看不懂别人的用法，只能说明，你对旋转的运动学理论还没学懂。其实这方面的基础知识，不论是中学，还是大学的物理课程，都有讲。或者说，你明白了转动惯量的定义，但是在实际应用中却不会使用它。传动控制，因工艺的不同，应用的手法也各异。按需求，有的系统要求转动惯量是真实的，有的系统要求转动惯量是虚拟的，假想的。等等。

所以你看到的不同的转动惯量的使用，一定要联系这个系统的工艺需求。只有这样，才能理解设计者的技术思路。每一个系统，结构是不一样的，完成的任务也不一样，所以每一个特定的系统都要把它的工作原理看懂了，才能真正的学到想要的知识。