做动态优化（速度调节器的参数优化），不管是电机空轴空载做，还是带者旋转轴系空载做，都是对参数P341；P342；r345；P1460/P1470；P1462/P1472做修改设置。

如果是空轴空载做的，那所得到的参数，不是真实的负载转动惯量参数，所以PI参数也未必适用实际，需要人为的调整才能在实际带载状态下正常工作。

其实你重新做完了速调的辨识优化以后，首先要看的参数是r345和速调的PI参数，是多少？他们之间的关系是有计算公式的。如果所得的结果不合理，还是要考虑把实际的负载惯性加入才对。

一般的，P341是电机转子的转动惯量，这个是一个固定的参数，电机定了，这个参数就定了。P342是惯性比，这个参数是可以变化的，根据需要或者实际，设置惯性比。而惯性比参数P342一旦变化了，r345（系统启动时间）必变。r345决定了速调的PI参数的设置。

上述这些，最好是自己实际操作中体会。也就是只可意会，不可言传的那种。嘻嘻