惯性测试，惯性模拟，惯性补偿

由上两图所示。以G120为例，说一说西家传动的驱动轴系惯性计算，惯性模拟，和惯性补偿。

r1515（加速度转矩补偿）它是作为惯性补偿作用于转矩设定值通道的。

r1515 = P1496 * P341 * P342 * dn / dt；

P1496_惯性补偿系数。等于100为系数1，大于和小于100为模拟设置；

P341_电机转子转动惯量。一旦电机定了，这个值就定了。不会改变；

P342_电机旋转轴系惯性比。这个值是活的，电机轴系的转动惯量变了，该值跟着变。它既可以通过轴系的空载转动实测，也可以根据假想人为的设置；

r345_此参数在图中没有标识，但此参数在计算速度调节器PI取值时，是重要的参考依据；

r1493_轴系转动惯量。此值如果在P1496 = 100时，通过自动的动态辨识与优化步骤所做的轴系空载实测结果，就是轴系的实际转动惯量。可以直接引用。无需另外计算。当然，如果已经有了理论计算的轴系转动惯量，通过自动辨识步骤所获取的r1493，也可以来验证计算值得正确与否。因为实测得到的数据才是真实的数据。