这是一个老帖子，因为应用比较典型，我挖出来介绍一下我的看法。

这种应用，我推荐的方案S1500用工艺对象，G120作为驱动轴来实现。建立一个定位TO，设为虚轴。再建立需要同步TO，比如楼主所说的两台G120作为同步轴，主值关联至前面的虚轴进行同步。对于S120，由于性能优异，可以不用建虚轴，两台电机一个做定位轴另一个做同步轴亦可。

这样，只要把主轴进行速度或位置控制即可实现从轴的位置同步。我做过S120的这种实际控制。试过G120离线配置是可以的，对于控制要求不是特别高的应用，应该是可以的。

注意事项：两个驱动器和两个同步TO参数设置完全相同；因为编码器选择的是驱动器的编码器，报文应选含有编码器信息的，如报文3.

因为两个从轴在任意时刻都是保持位置同步的，排除机械方面的原因，从电气角度来说长期使用应该也不存在累积误差。楼主的第三个问题应该也不用担心。

顺带说一下我用S120做的那个应用，同步效果超出预期。S120很牛叉。