优化是个收敛的过程，大惯量甚至超大惯量比负载，往往无法优化，原因优化不能收敛。

我做G120大惯量比负载的优化的经验是：

1)开环矢量不适合大惯量比的负载优化，闭环控制是首选。

2)根据电机手册，先设置P341，先要脱开负载做辨识优化，测出电机减速机轴系的转动惯量，即P342，得到数据应根据电机减速机手册查到的转动惯量数据进行理论值与实测值的核对。

3)计算负载的转动惯量，折算到电机轴端，除以P341的比值加上脱开负载的惯量测量值，即得到新的P342的预估值，不用太准确，在数量级范围内即可，预设P342后，带上负载再次优化，系统会测出总转动惯量，并更新P342的值。

4)优化通过后，通过获取的转动惯量值，可以计算出较为合理的升降速时间，设置P1120/1121，此时系统应该可以表现出较好的速度跟随特性。

5)长时间运转一下，调整一下编码器的滤波

6)接下来可以做摩擦转矩测量

7)再做一两次带载优化，对比一下速度环增益，积分常数，转动惯量等参数的差异，变化不大即优化成功。

8)编码器反馈的EMC工作一定要做好，系统才能获取较好的运行性能。

9)有限行程大惯量比负载电机的优化，能做的自动优化也就是脱开负载的情况下，带载优化还是需要建立在精确计算的基础上的人工优化方式来实现。