点赞，1200应该可以通过超驰叠加实现上述功能。一般的运动控制对1200来说是小菜一碟，限制1200发挥的可能是：1：内存的大小（这个很重要）；2：输入采样的速度和精度（1217很强大）； 3：输出给定的速度和精度（PWM和模拟量的给定）。

       楼主选取的4ms是个很重要的时间节点：1200EasyMotion的建议时序；某著名PLC品牌固定的加减速时序；某知名机器人品牌缺省的位置控制时序;一些开源的运动控制解算最外环也差不多用这个时序（IHM002 Demo）。

       用超驰控制加滤波可以做比较复杂的工艺（实践中用其他品牌做过速度较快，精度较高的控制（um级别））。

       1200很强大应该轻松驾驭递推消元解算以及恰当时序离散好的差分方程运算。

        西门子官方以前出过连续材料加工手册简直比市面上的教材和论文都好，因此看西门子的手册，用西门子的产品是最好的标准化范例。

        期待楼主分享。