感谢老师的指点，我在论坛中找到了一个贴子提到了一种控制思路，分享一下。

http://www.cnblogs.com/lion-zheng/p/7847957.html这个博客详细的介绍了手轮通过PLC控制伺服电机的实现方法。

1、通过手**作需要实现功能：

定量进给，根据“倍率”的选择，手轮每摇一格，运行机构移动一个增量；

快速响应，摇动手轮时，运行机构不能有明显的滞后；

立即停止，摇动停止后，运行机构立刻停止运动；

平稳，人的操作有微观的抖动，但运行机构需要相对平稳。

2、实现上述功能的控制思路：

由于1200PLC不支持轴和编码器之间齿轮同步，选择使用 叠加定位 的进行控制。

按照100ms周期执行程序；

判断编码器位置是否发生改变，如果发生改变，进行增量定位；

读取增量定位的余程，本周期定位长度 = 余程 + 编码器增量；

如果手轮位置没有改变，stop计数器加1，计数器值大于阈值(2)，轴执行stop指令；

速度和倍率设定相关联。

以上内容均由转载的博客文章中摘抄。我的应用中1200通过PROFINET总线连接非西门子的伺服系统，按上述思想已编制控制程序。