理论上是可以的，前提是你会反解算法，西门子LGF提供了矩阵计算的函数。以我的认知来讲，机械臂反解，主要有D-H表计算和雅可比矩阵两种，得好好去研究，需要一定的数学基础才行，有了这些，仅仅实现了笛卡尔坐标系（工作坐标系）到关节角度的解算，还有笛卡尔空间（工作坐标系空间）路径规划和关节空间的轨迹规划需要解决，我不太确定1500T的计算资源是不是够，github有开源的机器人项目，反解计算用了一个arduino 16bit mcu的开源开发板，从这个方面来讲，1500t的计算资源应该是够的。除了控制器方面的，还有上位机软件，上位机软件给控制器的路径点有两种（我的认知），第一种，规划好所有关键路径点，下载到控制器，控制器负责插补运行；第二种，边规划边下载，控制器先提前得到几个点，运行之后，上位机以间隔周期下点。后面一种需要上位机操作系统有实时能力。