出差去大连。中途在服务区睡了一晚。明早起来就算什么都忘记了，拿起工作日志，目的地仍然是大连。起程。这就是绝对定位。

我想，没有什么动态静态的事。切换完都是一个安全停止状态。至于工作日志，你不好好记录，谁都帮不了你。

你愿意记录一下最后状态，很多事情都好办。有的有传感器监视的，就不用记录，例如气缸的两头有磁性开关（一般气缸不便停在中间）。如果是电机的直线往返，正好停在中间，那么就要记忆最后的行走方向。

实例，xz伺服控制手爪拿东西。当手爪夹紧时启动自动，估计是要向东西的目的地走。当手爪方松时，估计是要去取东西了。这点能理解吗？这样的话你随便什么时候暂停，再开，都无须记忆什么。因为手爪的夹放已经是一个可靠的记忆了。

给abort发一个脉冲，运动就会停止。给运动再触发一次，它又完成剩下的路程。