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发布于 2020-05-12 21:00:12
8楼
上面是两个轴都是速度模式下测试的。
另外测试的是 主轴速度模式，从轴转矩模式。从轴的附加转矩值来源 一号轴的 r79 。
问题：
转矩曲线监控 两轴的转矩曲线r80 是基本一样的 ，
速度曲线监控：主轴的速度与设定值一样，从轴的速度几乎来回的波动。导致整个机械接口在波动中运行。
第一，曲线看过了。转速实际值1和2不是挺平滑的吗？没看到波动呀？
第二，你这种结构，与链接的文档不是很相近嘛？为什么要用伺服模式？为什么不用VC模式呢？现成的教案，不用呀？
第三，你的问题从曲线上看，就是启动过程不稳定，转矩抖动特别大，把这个问题解决了，后面的情况挺好的。
而解决启动过程转矩抖动，我用的DROOP功能，效果特别好，两轴的转矩分配是一样的，不过起步完成以后，进入到稳态运行时，要及时关闭DROOP。否则起步是满足要求了，稳态开始波动。问题要分段处理为宜。
个见，仅供参考。
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