V90回零，实际位置距离原点限位开关位置较远，挡板碰到原点开关后平台开始反向运行，脱离原点后还会继续运行一段距离后停车（约10mm），因为采用EPOS控制方式，所以用V-ASSISTANT将原点偏移设置为0，仍存在该问题！

因此我查询了一下V90的回原点轨迹，对于EPOS控制下的回原点方法，并没有找到明确的说法（希望懂的大师能够指点一二），但是对于工艺对象控制方式，我倒是在博图中看到了回零轨迹如下图：

        根据个人理解，蓝色线段表示按照设定方向运行搜索原点限位。红色线段表示碰到原点限位后，减速至0后反向运行至脱离原点限位，最后绿色线段表示做绝对位移为0的往复运动（P.S 为什么做该动作，一直没搞清）       

       根据该曲线，我首先想到的是，是否是编写存在BUG，导致在轴未完成最后一段往复运动就被切换至其他模式？

程序如下：

        #回零启动最后会导通Execute Mode（激活新mode），那么就是会在axis. Reference触发后复位Execute Mode，因此是否是axis. Reference 信号触发过早，导致轴未完成往复运动就被断开了Execute Mode？

        为了验证我得想法，我首先在axis. Reference后添加了一个常开点，这样SR就不会被复位，Execute Mode也会一直导通。测试的时候为了安全起见，我将回零速度调到最慢，同时守住急停按钮和断路器（哈哈哈，设备很贵，我超怂的）。结果并没有任何改变，后来查询手册发现Execute Mode只是激活新mode（上升沿有效），并不会影响之后轴的运行状态。

        为此，我用trace监控了回零过程中的几个我认为关键的几个变量：actual position、actual mode、axis reference、伺服原点（外部原点开关信号）、Execute Mode、AxisPosOK。各信号状态和时间的关系如下图！

        MODE=7时是点动模式，为了防止多轴干涉，我将所有轴正向点动至正极限后开始回零。咱们从mode由7变4处开始分析，当mode变为4后，position变为0，axisreference变为0，轴开始反向搜索零点，当轴碰到原点限位后（即伺服原点变为1），轴开始减速至0并反向运动（啊啊啊，保存到时候没注意，position曲线少了一点，这里看不到了，实在抱歉，而且应该加一个velocity曲线的，这样能看到方向！），此时，当伺服反向运行至脱离原点限位位置后，axisreference信号为1，position数值瞬间为0，此时回零完成。

        到此，可以发现轴并没有做所谓的绝对距离为0的往复运动，那我就不明白喽，为什么我的实际位置和零点限位会产生10mm左右的偏差呢？

       是因为通讯延迟导致轴停止过晚？是减速时间过长？

       等我有新的进展再和大家分享，同时也希望各位高手能为小弟指点迷津！