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发布于 2020-06-09 09:20:39
6楼
有可能是编码器接线的问题。
可以trace一下r2521,手动旋转电机看看数值是否正常变化；也可以先做速度控制，trace看看r61是否正常。
确实是接线问题，原来图纸上S1，S2，S3，S4与cos+,sin+,cos-,sin-不对应，改过来就没有问题了。CU250S可以直接做位置控制了,这个比异步电机精度高太多了，超高性价比
Rexroth编码器还有绝对值输出，找不到是什么协议，能转换到S120系统中来吗？
原来接线还剩下SCL，SDO，SDI，FS没用到，SMC10好像也只能接旋变，接不了绝对值。
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