绝对定位指令中的方向有哪个参数决定,看手册是:

下表显示了“方向”(Direction) 输入的有效值： 

 值  枚举  注释 

0  SIGN_OF_VELOCITY  速度符号定义运动控制方向 

1  正  正向速度运动控制 

2  负  负向速度运动控制 

3  SHORTEST_WAY  距离目标最短的运动控制 

有疑问:位置不是有±之分的吗？速度好像没有±之分哦，见下图:

表格 10- 65  MC_MoveAbsolute 指令的参数 

参数和类型  数据类型  说明 

Axis  IN  TO_Axis_1  轴工艺对象 

Execute  IN  Bool  出现上升沿时开始任务（默认值：False） 

Position  IN  Real  绝对目标位置（默认值：0.0）  

                           限值：-1.0e 12  ≤ Position ≤ 1.0e 12  

Velocity  IN  Real  轴的速度（默认值：10.0）  

                     由于组态的加速度和减速度以及要逼近的目标位置的原因，

                     并不总是能达到此速度。 

                      限值：启动/停止速度 ≤ Velocity ≤ 最大速度 

Direction  IN  Int  旋转方向（默认值：0） 

这个到底是按速度来决定方向？,还是位置来决定方向？还是另外输出确定方向？有点蒙圈了，没用过S7 1200的

另外相对定位间下图：

表格 10- 67  MC_MoveRelative 指令的参数 

参数和类型 数据类型 说明

Axis  IN  TO_Axis_1  轴工艺对象

Execute  IN  Bool  出现上升沿时开始任务（默认值：False） 

Distance  IN  Real  定位操作的行进距离（默认值：0.0） 

                       限值：-1.0e 12  ≤ Distance  ≤ 1.0e 12  

Velocity  IN  Real  轴的速度（默认值：10.0）  

            由于组态的加速度和减速度以及要行进的距离的原因，并

             不总是能达到此速度。

             限值：启动/停止速度 ≤ Velocity ≤ 最大速度 

Done  OUT  Bool  TRUE = 已达到目标位置 

Busy  OUT  Bool  TRUE = 正在执行任务。 

CommandAborted  OUT  Bool  TRUE = 任务在执行期间被另一任务中止。 

Error  OUT  Bool  TRUE = 

相对定位的话方向是另外设定的吗？