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发布于 2020-06-16 14:44:49
5楼
我大致看明白了， 如下：
1. 主从以后， 图320， P486经由下册的选择器， 当P457=0(最小给定值min)时， 当P486转矩给定大于0时， 输出正想nMax, 小于0时， 输出反方向nMax。同时转矩给定的值会参与 速度给定限幅（图370）。这样，速度控制器， 在salve模式下， 会饱和输出到 转矩给定， 然后给后面的电流和转矩控制用。目前只能看懂这些， 好好消化消化。
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