引用25楼详细内容：

1.我不认为我在打岔，需求都没有搞清楚，怎么谈嘛？
反而版主一再往过冲，惯性上引，有点打岔。

2.我从来都不认为有万能的办法，我只认为一个需求有万种办法。
3.贴标机、套标机大部分机型下包络线RPS的方案是个最优解。对伺服要求不苛刻，V90就能上，精度也还行。速度可以通过数量弥补，稳定性也不差，价格更是没的说。

引用24楼详细内容：

一，我一开始就说了，我们在讨论smart轴控功能块的工作机制问题，是你进来打岔的。

二，贴标机也好，套标机也好，我没有不让你讨论，你自己完全可以开个新帖讨论呀，

三，用包络线RPS功能，并不能解决所有的问题，贴标机可能好一些，精度会有所改善，但节拍会慢；而套标机，垂直拉袋包装机等，由于张力控制，材料的伸缩，机械打滑等原因，靠减速停止达到一定的精度是很难的，所以只能是用看到色标立即停止的方法。

你可能做过一两种规格的套标机或贴标机，但一定就适合所有的应用吗？

即使是包络线RPS的方案，其定位距离也必须受制于初速度，最大加速度设置，距离过短一样会导致过冲。选用尽快停机，也是在过程中实际位移并不清楚。

SAMRT实际应用的情况往往是，准了快不了，快了准不了，参数设置不好稳不了